2015 年度研究成果報告書

橋梁緊急点検を支援する無人飛行体点検システムの開発

研究課題

研究課題/領域番号	26630212
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	基金
研究分野	構造工学・地震工学・維持管理工学
研究機関	京都大学
研究代表者	金哲佑京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80379487)
研究分担者	八木知己京都大学, 大学院工学研究科, 教授 (30293905) 杉浦邦征京都大学, 大学院工学研究科, 教授 (70216307)
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2016-03-31
キーワード	無人飛行体 / 緊急点検 / 画像処理
研究成果の概要	本研究では橋梁構造物の緊急点検を支援する遠隔操作が可能な小型カメラ搭載の無人飛行体点検システムの開発を目指す．２カ年にわたり，屋内外の実験による飛行安定性やデータ転送能力テストの結果，飛行は可能であるものの全体的なバランスの制御に大きな問題ある結果となった．また球形フレームの補強だけでは強度が不足しており，球形フレームそのものをFRPで再製作することになった．センシングに関しては，画像センシングに必要な事前検討が行われ，性能が劣るPCカメラであっても超解像解析にによってひび割れの同定は可能であることがわかり，無人飛行体のみならず移動ロボット点検などに十分活かせる知見が得られた．
自由記述の分野	構造動力学