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本研究の目的は，ヒューマノイドが脚立を運び登るような，道具・環境・身体の関係性が変化する行動の計画法・動作獲得法を明らかにすることである．
(1) 質量や摩擦などの物理特性が未知な対象でも，試しに動かす簡便な探り動作の変節点を知覚し物体特性に関する不等式を推定し，物体運搬，道具上に搭乗した状態での運動が統一的に実現可能であると明らかにした．さらに，これに基づく道具環境利用形態の変化を伴う行動計画法を示した．(2) スーツ，スケータなどの着脱型・搭乗型道具の利用時の動作生成法を明らかにした．(1)(2)ともに等身大実機ロボット・実環境で実証実験を通し方法論の実現性を示した．
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