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本研究では，自己受容器に相当するセンサを備えた筋骨格ロボットアームによるヒトの運動の適応性の構成論的解明と応用を目標とした．そのため，ヒトの肩複合体の機能を高い耐久性・信頼性を持って再現できる剛体リンク機構を提案したほか，ロボットを駆動する多数の空気圧人工筋に取り付け可能な小型の固有受容器センサを開発し，ヒトの上肢の筋骨格構造，および特徴的な受容器の応答の両方を再現した筋骨格ロボットアームを新たに開発した．それを用い，機械的拘束下における柔軟な筋骨格ロボットアームの利点を確認したほか，そのようなロボットの運動生成に有用な直接教示手法の提案などを行った．
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