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ロボットによる人や物体との物理的インタラクションの実現には、実環境に存在する多様な外乱に対する対応だけでなく、状況やタスクに応じたアクチュエータの柔軟性の調整およびアクチュエータ間の協調動作が不可欠である。本研究では，粘弾性を制御可能な小型・高出力のリニア電磁アクチュエータとしてリニアバーニアモータを複数製作し、体幹と双腕に本モータを用いた人型上半身ロボットを開発した。また、ロボットのアクチュエータを互いに協調して動作させることによる運動連鎖に基づく多様な動作の実現について実験を通して検討した。
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