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カメラの内部パラメータ変化を計測したデータセットを用いることで，カメラズームによるカメラの内部パラメータの変化を考慮したカメラ位置・姿勢推定手法の開発に取り組んだ．その結果，カメラの内部パラメータの各ズーム値における値を事前に取得しておくことで高精度にカメラの内部パラメータおよびカメラ位置・姿勢をオンラインで推定可能な手法を開発した．また，本研究課題後半では，内部パラメータのみでなく，ローリングシャッターによる画像歪にも対応したカメラ位置・姿勢推定手法の開発を行った．さらに，応用として拡張現実感アプリケーションの開発と評価を行った．
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