研究課題
若手研究(B)
本研究では,ハンドル角度と操舵トルクから,時々刻々と変化するドライバの運動インピーダンスを動的に推定する技術を開発することを目的とした.カルマンフィルタにより,時々刻々と変化するドライバの運動インピーダンスを推定する技術を開発した.評価実験の結果,運動インピーダンスの推定誤差は10%程度であった.また,ドライバが実際にハンドルを変位させる250 ms程度前から運動インピーダンスが変化することが分かった.以上より,逐次的に運動インピーダンスを推定することで,操舵意図の予測可能性が示された.
人間-機械システム