| 研究実績の概要 |
本年度は、筋電義手操作におけるリーチングトレーニングシステムを開発するために、筋電義手操作に熟練した義手ユーザー1名と健常者1名のリーチング動作計測実験を行った。また、バーチャルリアリティ（Virtual Reality: VR）技術を用いたトレーニングシステムの開発を行った。計測実験より、熟練した筋電義手ユーザーのリーチング動作の特徴を確認した。さらに、ロジスティック関数を用いて熟練した義手ユーザーと健常者のリーチングモデルを構築した。構築したリーチングモデルは空間軌道（手先の移動経路）と時間軌道（手先速度）を同時に制御することが可能である。提案したモデルを用いたシミュレーション実験を行い、提案するモデルによって、熟練義手ユーザーおよび健常者のリーチングを精度良く再現できることを確認した[Journal of Robotics, Networking and Artificial Life]。
また、ヘッドマウントディスプレイを導入し、没入型のトレーニングシステムを実現した[10th international Convention on Rehabilitation Engineering & Assistive Technology (i-CREATe2016)]。
さらに、ヘッドマウントディスプレイを用いたVR環境とDesktop型のVR環境で運動にどのような影響があるかについて解析を行った[第25回計測自動制御学会中国支部学術講演会]。実験では、健常成人男性4名を対象とし、各VR環境下において、リーチング動作の計測を行った。また、VRの実在感に関するアンケートを実施するとともに、リーチングにかかった時間の比較を行った。実験結果より、没入型VRでは、より強い実在感を与えられる可能性およびDesktop型よりも仮想物体の位置をより認識しやすくなる可能性を確認した。
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