軟弱地面モデルに基づくヒューマノイドロボットの歩行制御

2016 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26730135
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 北海道大学
• 研究代表者: 小水内 俊介 北海道大学, 情報科学研究科, 助教 (40708004)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• キーワード: ヒューマノイドロボット / 軟弱地面 / 二足歩行 / 歩行制御

研究成果の概要

本研究課題では，二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術の開発を目指す．軟弱地面の動的変形挙動を表すモデルを構築し，軟弱地面歩行シミュレーションを可能とした．反復的なシミュレーションと実験から，軟弱地面歩行における安定性指標を複数見出した．小型ヒューマノイドロボットを用いた砂上歩行実験において，開発した歩行安定化制御システムにより数十歩におよぶ歩行を転倒することなく完了した．

自由記述の分野

ロボティクス