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ヒューマノイドロボットのタスクを人間の安全を確保しつつ効率的に遂行するため，人間の行動予測モデルを導入することによる，安全性指標の正確さ向上に取り組んだ．さらに，安全性指標を考慮した行動計画および反射的制御の方法を探った．「人間は取りうる行動の中で最も危険なものを選択する」という仮定を置いて，人間の行動をモデル化する方法を提案した．これにより人間の行動モデルが不確かであっても最悪の場合を想定してロボットを制御できるため，人間の安全を確保できるようになった．手法は適宜，実機およびシミュレーション実験を行い検証した．
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