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本研究では、抗重力環境下で異なる平面を移動するための異平面移乗アルゴリズムを開発し、異なる平面間の移動を最小歩数で実現できることを示した。また、構造物上の移動で無視することのできない凹凸が存在している問題に対し、障害物を回避し目的位置までの歩行を最小歩数で計画する、歩行探索手法を提案した。さらに、ロボットの外界センサを使った計測ができない死角で障害物と衝突してしまう問題に対し、ロボットの身体情報を用いた周辺環境との接触推定を行う手法を提案し、推定結果を用いたロボットの歩行動作修正アルゴリズムを開発し、有効性を示した。
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