|
本研究は，装着型ロボットの実用化に際して問題となる，ロボットの装着から生じる動作制約を原因とする転倒 (以下，装着起因型転倒）の中でも日常生活環境における転倒に注目し，転倒要因の抽出，模擬日常環境における実験に加え，転倒挙動のシミュレーションを行うことで装着起因型転倒リスクの特定および軽減方法の提案を行うことを目的としている．
本研究では，リスクアセスメントによって日常生活環境における危険源の抽出を行い，主要なハザードについて実験的検討を行った．具体的には，足元突起物に対するつまずきおよびドア通過時の側面接触を想定し，それらを実験室環境で模擬し，その際の動作を計測・評価した．実験は，名古屋大学工学部倫理部会の承認の下に行った．
被験者を対象とした実験により，同じハザードであっても特定のタイミング・部位において特に大きくバランスを崩すことが明らかとなった．これは，装着型ロボットが関係しない動作においてこれまで報告されてきた事例と合致する．計測された結果からは，t検定によって条件間に有意な差が見られ，転倒様態に影響する動作パラメータが特定された一方，影響因子と転倒動作の間に強い非線形性が見られ，当初予定していた重回帰分析による動作機序の解明は実現象の説明に適さないことが明らかとなった．そのため，新たに因子分析を用いて防御動作の分類を行い，動作戦略とそれらに固有の特徴の関連付けを行った．
また，実験において取得することが困難な，危害を伴う転倒終期の動作について，実験結果を基にしたシミュレーションによって重篤度の見積もりを行った．その際，計測された防御動作をシミュレーションに組み込むことで，危害推定のシミュレーションを行った．
|
