| 研究課題/領域番号 |
26820075
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| 研究機関 | 上智大学 |
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研究代表者 |
竹原 昭一郎 上智大学, 理工学部, 准教授 (20431819)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | テザー / マルチボディダイナミクス / 巻き取り制御 |
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| 研究実績の概要 |
本研究は，宇宙空間における物や人の輸送・移動手段として有効とされているテザー（ワイヤーロープやひも）の利用に関して，大変形を含めたテザー技術の研究基盤を確立する試みである．本研究により，たわみ状態積極的に活用したテザー利用技術を開発することを目的としている．
計画している具体的な研究項目は微小重力下における新たなテザーの巻き取り方と張力方向の制御を組み合わせた方法を提案し，その有効性について明らかにすること，大変形状態におけるテザーの数値シミュレータの開発として，展開運動の再現や3次元化を行うこと，疑似的な微小重力下を再現可能な実験装置を開発し，実証実験を実施することである．
今年度の実績としては，疑似的な微小重力下における実証実験において，制御基盤の小型化や効率化を実施することができた．この開発によって，昨年度開発したエネルギー郊外を利用した制御方法の実験的検証を行うことができる．また，数値シミュレーションモデルに関しては，射出運動の実現に成功した，昨年度提案したエネルギー勾配を利用した制御方法を射出も含むシミュレーションに適応したところ、提案方法の有用さを示すことができた．特に射出によるテザーのたわみを効率よく除去することができ，本提案でもあるたわみ状態を積極的に活用したテザー利用技術の進展に貢献できる結果を得ることができた．数値シミュレーションモデルの3次元化に関しては，2次元モデルによる検討で提案制御法の検討ができるため2次元モデルの詳細化に焦点を絞ることとした．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
新規に開発したコントローラーを用いた実験により，実験の効率化や幅広い条件での実験が実施でき，数値シミュレーションにおいても射出運動の模擬が可能となったため．
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| 今後の研究の推進方策 |
提案したエネルギー勾配を利用した制御方法の実験的な検証と数値シミュレーションへの実装を行う予定である．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
特許申請の中で出たアイデアの内容の充実を図るため、2016年の12月までかけて検討を行い、成果を得ました。それに伴い、2017年度の国際会議にて対外発表を行うため。
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| 次年度使用額の使用計画 |
国際会議Eccomas2017に参加するための旅費に使用する予定。
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