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本研究はスコープカメラなどの形状を推定するための、管内を移動する慣性計測装置を有する小型の移動体の開発が目的である。本研究の課題は、慣性計測装置の小型化と、その通信、管内の移動方式、およびその高精度化であった。慣性計測装置の小型化については、近年の通信機能付きマイコン、6軸ジャイロ、リチウムイオン電池等を利用することにより12㎜程度までの小型化が可能であった。また、ジャイロの計測限界を超えずに高速に計測可能な、移動体形状を考案した。また画像による位置推定手法について実験を行い、画像検索に基づく位置推定復帰機能が有効であり、また複数地図による位置推定のロバスト化が可能であることを示した。
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