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本研究の成果として，種々の工業製品や農作物など，様々な大きさ・形状を有するものや正確な形状が不明なものを，多指ロボットハンドにより素早く把持する手法を提案しました．本手法を用いると，指先に搭載した光学反射型近接センサによる高速なセンシングを行いながらロボットハンド全体を対象物に近づけることで，ロボットハンドの各指が把持対象物の表面から一定距離だけ離れた面に沿ってなぞるような動かし方が可能になります．ビジョンセンサによって把持対象物の大まかな位置や反射特性を推定する手法と併せることで，りんごやぬいぐるみ等の把持が可能であることを示しました．
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