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本研究では、近年注目されている柔らかいロボット技術の確立に向けて、イオン導電性高分子金属接合体(Ionic Polymer-Metal composite)アクチュエータの形状維持できないという課題を克服するために、コンプライアンス制御可能なIPMCの創成を目的に研究を行った。
温度により剛性が変化する形状記憶ポリマーとIPMCの一体化を行った結果、一体型IPMCも剛性を可変とすることができ、形状維持が可能となることを検証した。
また、形状記憶ポリマーの温度制御に自己制御機能を有する正温度係数ヒータを活用することを提案し、温度によりコンプライアンス制御可能なIPMCの基礎的検討を行った。
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