パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

2016 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26820088
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 松野 隆幸 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (50377842)
• 研究協力者: 渡部 知俊
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• キーワード: パラレルリンク

研究成果の概要

小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する，新しい機構のエンドエフェクタを開発することが本研究の目的である．小型部品の組立作業は現在向上において自動化は重要である．そこで，デルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを開発することを目的として，機能を実現するエンドエフェクタの形状と運動学，ヤコビアンの情報を基にパラレルリンク機構のリンク長に関する考察をおこなった．

自由記述の分野

メカトロニクス