動力学的非ホロノミック拘束を有す劣駆動システムのホロノミーに基づく制御手法の確立

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26820169
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 制御・システム工学
• 研究機関: 愛知県立大学
• 研究代表者: 伊藤 正英 愛知県立大学, 情報科学部, 講師 (60459237)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 制御工学 / 機械力学・制御 / 知能ロボティックス / 劣駆動システム / 非ホロノミック拘束 / 動力学的拘束 / ホロノミー

研究成果の概要

劣駆動マニピュレータや垂直離着陸機のような劣駆動システムは，動力学的非ホロノミック拘束（積分不可能な2階微分方程式）を受ける．そのようなシステムに対して，本研究はホロノミーに基づく制御手法を確立した．ホロノミーは，ある種の閉じた経路を運動した結果，間接的に得られる独立な状態変位量である．この制御手法は，正弦関数で構成した周期的制御入力によってホロノミーが得られるという解析結果に基づいており，運動計画への応用も容易である．

自由記述の分野

ロボット制御