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平成26年度の研究成果では，出力スケーリング手法が定常偏差の改善に有効であることが確認されたが，制御系設計手法の確立が困難であった．そこで，本年度は，当初の研究計画に沿って，多自由度ロボットや小型ヘリコプターの設計・製作を実施するとともに，スケーリング手法と同等以上の性能を持ち，制御系設計が容易なハイパスフィルタ（HPF）手法を検討した．
有効性が確認されたスケーリング手法のロボットアプリケーションへの適用を検討するためにロボットの設計・製作を実施した．現在，多自由度ロボットおよび小型ヘリコプターの設計・製作の途中であり，実機実験は実施できていない．
スケーリング手法では，通信外乱オブザーバ（CDOB）の出力を非線形なスケーリング項を用いて減少させ，定常偏差を改善した．しかし，非線形項のため制御系設計が困難であるという問題点があった．そこで，定常偏差の原因がCDOB出力の直流成分であることに着目し，スケーリング項に（HPF）を適用した．結果として，定常偏差が改善するとともに，過渡応答も改善が見られた．また，位相余裕・ゲイン余裕やH∞ノルムに基づいて制御系を設計することが可能となった．
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