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本研究では不確かさを持つ環境においてマルチロボットのチームが協調的に作業を遂行するための計画手法の開発を行った．従来，作業環境に関する情報の不確かさは所与のものとされ，そのもとで保守的な作業計画が行われてきた．本研究ではロボットが積極的な観測行為によって作業環境の情報を収集し，チーム間で共有する仕組みを考え，観測行動や情報共有のために支払うべきコストとその潜在的メリットを考慮したマルチロボットの作業計画手法を開発した．本研究の成果により，屋外作業ロボットの運用における操作者の負担の軽減や，被災地の救援などの大規模なオペレーションにおけるマルチロボットの合理的な運用へ向けた前進が得られた．
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