柔軟な面状圧力センサを用いた多関節ロボットのインピーダンス制御

2015 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26870274
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム; リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 舟洞 佑記 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (20633548)
• 研究協力者: 道木 慎二 ; 道木 加絵 ; 宋 炫根 ; 内山 直哉 ; 韓 天実 ; 佐藤 飛鳥
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2016-03-31
• キーワード: アシストロボット / インピーダンス制御 / 面状圧力センサ / 多関節装着型ロボット

研究成果の概要

形状計測と最適化手法から成るシリアルリンク型ロボットの関節配置決定法を構築した。体幹部のように対応する関節が定まらない部位でも、装着に適したロボットの構造が求まるようになった。
面接触情報に基づくインピーダンス制御法を検討し、既存の枠組みを拡張したパラメータ設計が容易な制御法と、関節間を協調させた発展的な制御法を提案した。直接人体に加わる力に基づく制御法の枠組みができ、装着型ロボットの安全性向上に繋がる可能性が見えた。

自由記述の分野

知能情報処理