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本研究では，多様な歩容発現に脊椎構造が持つ特性が果たす役割について実験的数理的に明らかにすることを目的し，四脚以上で脊椎構造を模した胴体を有する多脚型受動的動歩行ロボットの実現とその運動の理論的解析を行ってきた．その結果，胴体部分のヨー方向の自由度が重要であること，機構の非対称性が歩容を変化させることなどを明らかにした．さらに，脊椎の様に胴体部分に複数の自由度や粘弾性を持たせた歩行ロボットを揺動励振し歩行を実現させた．その結果，胴体部分に与えた自由度や粘弾性によって機体の共振特性が変化し，実現される歩容が変化することを明らかにした．
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