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本研究では，多様体上で定義された時変/時不変な非線形システムを対象とし，微分不可能な制御Lyapunov関数(CLF)を使った大域的な制御則の設計法について研究した．
大域的な局所半凹なCLFの設計法として，時変なシステムを考慮した最小射影法を提案するとともに，多層最小射影法でCLFを設計する際に必要となる，層（多層空間）の設計法も提案した．提案法は移動体による未知空間の探索制御に適用可能であるメリットがある．さらに，研究の副産物として，局所半凹なCLFに対する種々の一般化同士の関係を解析するとともに，本研究で得られた研究成果をロボット制御の一種である受動速度場制御に応用した．
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