| 研究課題/領域番号 |
26870712
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
久保 幸弘 立命館大学, 理工学部, 准教授 (00388125)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 衛星測位 / カルマンフィルタ / 航法 |
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| 研究実績の概要 |
衛星測位の重要性，利用範囲は近年ますます拡大しているが，都市部や山間部を走行する自動車等においては建造物や地形の影響を受け，高精度な測位を安定的に継続することが困難である．本研究では，このような衛星測位にとって厳しい環境下でも測位精度を保持し，衛星測位システムの信頼性を向上させる基盤技術を確立することを目的としている．
このような目的達成のため，平成26年度は，精密単独測位（PPP）アルゴリズムを核として，(a)QZSSやGlonassを併用した測位，(b)高度や高度変化の情報として，気圧センサや地図データを有効に利用する手法，(c)異常観測データの検出および除去に関する研究を行い，その成果は，上記PPPアルゴリズムに組み込む形でソフトウェア化した．その結果，QZSSやGlonassを併用することで，使用可能な衛星数を増加させることができるとともに，QZSSが送信する高精度な補正情報を活用することで測位精度を飛躍的に改善できることが確認できた．また，気圧センサを応用することにより，使用可能な衛星数が極端に減少する（４基未満）ような状況においても，精度を保持した測位が可能であることが示された．異常観測データの検出，除去に関しては，測位演算におけるカルマンフィルタのイノベーション過程に対する検定，および観測量に対する検定手法を考案し，移動体の測位で活用されるドップラ観測量の異常値検出が効果的に行われることを確認した．
また，車載カメラによる走行状態（直進，旋回，速度，加速度）に関する情報を画像データから得るための処理アルゴリズムについて基礎的な調査・研究を行った．以上の成果を基礎として，平成27年度の研究を実施する予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当該年度の研究実績は，平成２６年度の研究実施計画（当初計画）をほぼ網羅しており，概ね順調に進展していると評価した．
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| 今後の研究の推進方策 |
平成２６年度の成果に基づき，平成２７年度の当初計画に沿って研究を実施する．特に研究計画の変更等は考えていない．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
平成26年度は，車載カメラ画像処理による走行状態検出手法について，文献調査，アルゴリズム検討にとどまり，実際の車載カメラを用いた予備的実験を行うに至らなかったため，次年度使用額が生じた．
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| 次年度使用額の使用計画 |
平成27年度の初頭において，車載カメラシステムの導入および実験を行うための謝金として執行予定である．
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