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本研究では，恐怖感を低減する手法と親しみやすいロボットの開発を行った．まず，拡張現実感（AR）を用いて移動ロボットの上に搭載した小型のロボット（ロボットアバタ）の外観について評価した．次に，ロボットアバタの「見やすさ」，「親近感」，「信頼性」について実験参加者について尋ねた．比較するために，様々な体の色と目の色と3種類のロボットの大きさを用意した．結果として，体の色が黒で目の色が黄色，3種類の中で一番小さなサイズのロボットが好まれた．最後に，ロボットアバタを用いた動作予告手法を日常生活支援ロボットに実装し，実験を行い評価した．
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