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群ロボットの制御の際に，ロボット同士が直接通信する，あるいは中央集中制御装置のようなものによりロボットの行動を制御するのではなく，ロボットが動く場の情報を用いて群ロボットの制御を行うことを考える．本研究では，場はグラフ構造で定義され，ノードはロボットが訪問する点，リンクを移動できる関係とし，場の情報はそれぞれのノードに対応付け，各ロボットが行動を決定する．忌避フェロモンを用いた制御ではノードの次数を考慮することにより良い性能が発揮されることがわかった．また，誘引フェロモンと忌避フェロモンを1つの情報量から計算する手法を見いだし，計算機シミュレーションにより検証を行った．
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