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肢体不自由者へのインタビュー調査を実施し、力触覚供給装置および力触覚受給装置の要件や基本構成を決定した。また、これにより、力触覚供給側の身体部位と力触覚受給側の身体部位とでは関節の可動範囲や力触覚に対する鋭敏さが異なることが明らかとなった。したがって、異なる身体運動を関連付ける方法や、接触の際の力触覚を拡大し伝達する手法についての研究に取り組んだ。これら知見を活かした実機を製作し、臨床の現場において実証実験をおこなった。簡易上肢機能検査Simple Test for Evaluating Hand Function (STEF)による上肢機能の測定を実施し、本装置の有用性を確認した。
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