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本研究ではエネルギーを自己供給することで稼動可能なアクティブ制振ユニットの構造系（ばねやダンパー）と制御系の同時設計に着目した設計方法を提案した。
(1)シミュレーションによる制御理論の構築・検証：構造について免震装置を2段に重ねた2層構造のモデルを考え、構成要素（ばねやダンパー）の最適化と制御則の検討を行った。
(2)実機実験による検証：実機の構成について、スライダーとラック・アンド・ピニオンを用いた構成として実現した。外乱や制御の制約条件、物理的制約条件についての知見を得、実用化を見据え制御理論を改良した。
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