| 研究分担者 |
橋本 雅文 大阪府立大学, 工学部, 助手 (10145815)
三ツ矢 明 大阪府立大学, 工学部, 助手 (40081260)
辻尾 昇三 大阪府立大学, 工学部, 講師 (40081252)
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 助手 (40094502)
柴田 浩 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (80094506)
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| 研究概要 |
柔軟宇宙構造物の能動制御法として、張線に加える引張力によってモーメント制御を行うテンドン制御について、次の事項を明らかにした。
(1)柔軟宇宙構造物に対するテンドン制御系の設計法として、出力フィードバックゲインを望ましい極配置に最も近くなるように最適化法を用いて決定する方法を確立した。
(2)(1)の手法を援用して、センサ,アクチュエータの取付け位置およびユロケーション位置を最適に決定する方法を確立した。
(3)柔軟宇宙構造物のテンドン制御地上模擬実験装置を完成させ、予備実験を行い次の結論を得た。
(a)テンドンアクチュエータとしてリニアモータ,テンドンとしてピアノ線およびモーメントアームによって、テンドン制御が実験できる。
(b)低振動数(30Hz以下)では、良好な制御性能が期待できる。
(c)高振動数領域(35Hz以上)では、リニアモータ,モータドライバ,テンドンなどの動特性の影響を無視できない。
(d)周波数応答実験とパラメータフイッティング法とによって、系の動特性モデルの決定が可能である。
今後の研究課題としては次の事項が挙げられる。
(1)テンドン制御系の各種構成要素の動特性のモデリングとそれらを考慮した制御系の設計法の確立
(2)複数のテンドンによる制御実験装置の完成と制御性能の検討
(3)柔軟宇宙構造物の動特性の同定手法の確立
(4)制御対象の動特性の変化,センサ,アクチュエータの故障などに適応できる制御系の概念および設計手法の確立
(5)モード制御の実験的検討
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