| 研究課題/領域番号 |
60460134
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
情報工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
辻 三郎 阪大, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| 研究分担者 |
浅田 稔 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60151031)
安部 憲広 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (00029571)
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 助教授 (20029531)
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| 研究期間 (年度) |
1985 – 1986
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| キーワード | 移動ロボット / コンピュータビジョン / ステレオ / 動画像 / センサ融合 / 世界モデル |
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| 研究概要 |
従来の移動ロボットの視覚は、ロボットが停止した状態で画像を入力し、それを解析して周囲の環境モデルを作成した。本研究は、ロボットが移動しながら周囲環境を観測し、そのモデルをコンピュータ内に作成する方式の確立を目的とする。移動ロボットHERO1に2台の小形カメラを塔載してステレオ視を可能にし、画像処理計算機TOSPIX2を接続して実時間の画像入力と特徴抽出をするシステムを構築して、実環境で実験を行った。
1.ステレオ視差を利用する速度場の解析
ステレオ動画像解析では、ステレオ画像の対応と時間軸方向の対応を共に決定する必要がある。本研究では、個々のステレオ画像を独立に解析するのではなく、前回の解析結果で得られた3次元情報に基づいて次のステレオ画像の視差を予測し、それに基づいて解析する方式を提案し、実験により有効性を確めた。この方法は、ロボットの移動量や方位の変化が正確に分ってなくても、画像から山昇り法でそれらを推定する。
2.動物体の検出と世界モデルの形成
ロボットが移動中に撮像した動画像中に存在する移動物体を検出するために、速度場を解析してクラスタ解析で動パターンを抽出する方式を開発した。
また人工の環境で成立する拘束条件を利用して、床面上のパターンを検出するステレオ法を提案し、ロボットの衝突をさける経路計画に利用する世界モデルを研究した。その計画で指定されたサブゴール間を、視覚フィードバックを利用して実時間移動をする実験を行った。
以上、ステレオ動画像処理を用いる移動ロボットの視覚システムの基礎を確立した。
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