| 研究課題/領域番号 |
60480074
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
穂波 信雄 阪府大, 農学部, 助教授 (50081493)
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| 研究分担者 |
平井 宏昭 大阪府立大学, 農学部, 助手 (50173208)
梅田 重夫 大阪府立大学, 農学部, 教授 (70081461)
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| キーワード | トラクタ / 三点リンクヒッチ / 電子-油圧制御 / マイクロコンピュータ制御 / PWM法 / システム開発 / 回転速度計測 / 圧力制御 |
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| 研究概要 |
トラクタ三点リンクヒッチによる作業機の位置制御及び負荷制御において、作業機の位置制御を基本とする負荷制御系を構成する場合、システムの応答性は作業機の慣性モーメントの影響を強く受けて二次振動系となり、システムの安定性が損われる。このような系の安定性を確立するためには制御対象の速度情報をフィードバック信号に加えることが要求され、さらに操作部における油圧シリンダ圧力を制御する必要がある。ここでは本システムのハードウェア構成の変更を行わずに、マイクロコンピュータのソフトウェアを拡張することによって作業機の応答速度を計測し、シリンダ圧力を制御する方法について検討した。
1.磁気スケールによる速度計測 システムのハードウェアを変更せずに作業機の速度を検出方法として、磁気スケールとコイルピックアップをセンサーに、IC-8253とマイクロコンピュータ(8085系)を組合せた速度計測システムを開発し、極低速から比較的高速までの瞬間速度をマイクロコンピュータ計測する方法を開発した。
2.電磁方向切換弁によるシリンダ圧力の制御 油圧回路における圧力制御は専用の圧力制御弁によって行われるのが一般的であるが、ハードウェアの変更を伴い、さらに制御系の構成が著しく複雑になる。ここでは、前年度において試みた電磁方向切換弁のPWM駆動による流量制御を基本として、ソフトウェアの変更による圧力制御の方法を開発した。この方法により、構造が簡単で汎用形の電磁方向切換弁をマイクロコンピュータと組合せることにより、本来の方向制御はもとより、流量制御および圧力制御弁として多機能化することが可能となり、単一機能の方向制御弁による複合制御の可能性を明らかにした。
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