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1987 年度 実績報告書

ソフト的システム構成によるトラクタ三点リンクの電子ー油圧制御

研究課題

研究課題/領域番号 60480074
研究機関大阪府立大学

研究代表者

穂波 信雄  大阪府立大学, 農学部, 助教授 (50081493)

研究分担者 平井 宏昭  大阪府立大学, 農学部, 助手 (50173208)
梅田 重夫  大阪府立大学, 農学部, 教授 (70081461)
キーワードトラクタ / 三点リンク・ヒッチ / マイクロコンピュータ制御 / 耕深制御 / 負荷制御 / 姿勢制御 / PWM法
研究概要

トラクタ三点リンク・ヒッチ装置の制御機能をマイクロコンピュータのソフトウェアによって構成するシステム開発を目的とする本研究の最終年度に当り, 試作したシステムの基本特性を明らかにするため,室内ベチンテストによりシステムパラメータを決定し, さらにロータリ耕うん装置を対象とする圃場実験を行ってシステムの実用性に対する評価を試みた.
1.システムの基本特性 ロータリ耕うん装置の位置制御を基本とする耕深,負荷制御及び作業機の横方向水平角を対象とする姿勢角制御における油圧駆動信号(PWM法)の最適パラメータを決定するため,温度応答,周波数応答実験を行い,折点周波数0.25Hz(位置制御),0.35Hz(姿勢角制御)で,2次以上の高次遅れ系になることを確めた.
2.圃場実験 耕深,負荷,姿勢角制御に関する個別の過渡応答実験から各制御機能及び複合制御におけるシステムの応答特性を求めた.
(1) 耕深制御 トラクタ本体のローリング,ピッチングを考慮して実耕深を演算する本方式は,実用性を十分満足する応答性を示し,選択できる作業機の種類が多く,柔軟性の大きいシステム構成であることを確めた.
(2) 負荷制御 エンジン回転速度及びトップリンク力をフィードバック信号とする2種類の負荷制御機能は,それぞれ適応周波数領域が異なり,前者は比較的低く,後者は高い周波数領域の外乱に対して有効であり,いずれも制御機能の必要条件を満足する応答性のあることを確めた.
(3) 姿勢角制御 作業機の姿勢角変動はトラクタ本体のローリングが主な原因であるが,ピッチングの影響を受けるため,両者をフィードバック信号とするシステム構成が必要で, 耕深,負荷制御機能と組合せた複合制御においても実用性を満足する応答性を示した.

  • 研究成果

    (1件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (1件)

  • [文献書誌] 梅田重夫: 農業機械学会関西支部報. 64. (1988)

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公開日: 1989-03-30   更新日: 2016-04-21  

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