ディジタル適応制御系設計支援システムの開発

1986 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 61550289
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 竹田 宏 東北大, 工学部, 教授 (60005220)
• 研究分担者: 石原 正 東北大学, 工学部, 助手 (10134016)
• キーワード: ディジタル制御 / 適応制御 / 制御系設計支援システム

研究概要

1.購入予定の設備備品は全て購入を完了し、これらを用いて以下のようなディジタル適応制御系設計支援システムを開発中である。
a)ディジタル適応同定器設計支援システム
b)ディジタルモデル規範型適応制御系設計支援システム
c)ロボットアームを制御対象としたディジタル反復学習制御系設計支援システム
上記システムaについては開発をほぼ完了し、現在、補助人工心臓制御システムへの適用を試みており、成果が期待される。また、Cも開発をほぼ完了し、有効性を検証中である。
2.確率的適応制御の立場から、従来提案されているいくつかの適応制御アルゴリズム間の関係、問題点を明らかにし、改良を加えたアルゴリズムを提案した。このアルゴリズムを用いた適応制御系を設計するための支援システムの開発については現在検討中である。
3.ある種の確率的最適制御問題を解析することにより、適応制御系で達成可能な性能限界について一つの示唆を与えた。
4.ディジタル制御系ではコントローラ内での演算時間による制御遅れが存在し、この制御遅れを無視した設計を行うと、所望の制御成績が得られないことが起こり得る。そこで、このような制御遅れの影響を最適レギュレータおよび最適1型サーボ系について詳細に検討し、ロバスト安定性、外乱除去特性等に対する演算時間の影響に関するいくつかの新しい知見を得た。これらの結果を用いた適応制御系の構成法については現在検討中である。

研究成果

• [文献書誌] 石原正,篠原正憲,竹田宏: 計測自動制御学会論文集. 23. (1986)
• [文献書誌] 石原正,伊東一博,竹田宏: 計測自動制御学会論文集.
• [文献書誌] 石原正,塩塚弘幸,阿部健一,竹田宏: 計測自動制御学会論文集.
• [文献書誌] 吉沢誠,馮金山,竹田宏,三浦誠,仁田新一,他: 第2回ヒューマン・インタフェース・シンポジウム論文集. 2. 435-438 (1986)
• [文献書誌] Tadashi,Ishihara;Kenichi,Abe;Hiroshi,Takeda: International Journal of Control. 44. 549-563 (1986)
• [文献書誌] Tadashi,Ishihara;Kenichi,Abe;Hiroshi,Takeda: International Journal of Systems Science.