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ステップ状に変化する入力が印加される系において、行き過ぎがなくかつ速応性の優れた応答を得るために、入力波形を操作し系の出力が極大になった瞬間に目標値を切り替えて有限時間整定応答を実現する制御手法が従来からポジキャスト法として、よく知られている。この手法は入力波形を直接操作する点でフィードフォワード的な方法といえる。これに対して、本研究者等は速度フィードバックパスにバンバン要素を挿入しこれを通して速度信号を入力にフィードバックすることにより入力波形の切り替えのタイミングが自動的にもとまることを指摘し、さらにフィードバックパスのバンバン素子の高さは、目標値が一定の場合、最適値が試行を繰り返すことで学習的に求まることを見い出し実用化にあたっての検討をすすめてきた。この結果、本制御手法は1個こ入力ルスに対して常に一定角度の回転が対応するステッピングモータの制御に対してきわめて有効であることをあきらかにした。
以上の結果をふまえ、本制御手法をさらに広く適用する場合になを残された問題点は、目標値が変化する系の場合、目標値を検出しこれに応じて、そのつどバンバン素子の高さの最適値を設定し直さなければならないという点であった。このプロセスは入力を検出しこれに応じてシステムを調整することに相当しフィードフォワード手法といえる。ところが、今回モータ速度の最大値は入力ステップの高さに関する情報を持つことに注目し速度帰還パスに速度のピークホールド特性をもたせ、これとバンバン素子を組み合わせることによって自動的に最適値が設定できることを見い出し、この考え方をDCサーボモータ制御系に応用した結果優れた補償法であることを確認することができた。
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