|
レタス収穫作業を例として取り上げ、下記のような研究を実施し、所定の成果をあげることができた。
1.品種特性の異なるレタスについて、それぞれの画像データを解析した。その結果、ただ2種類のアルゴリズムを、それぞれの結球性に応じて使い分け、株中心及び外郭を、基板型マイクロ・コンピュータを用い実時間で検出できた。
2.作条の直線近似を、Hough変換を応用した方法によって行い、かつクラブ・ステアリングとフロント・ホイール・ステアリングからなる複合かじ取りモードの自動切換え方法について、デジタル・シミュレーションにより、そのアルゴリズムを検討した。
3.上記アルゴリズムを用い、株位置を検出また自動操向による実車実験を実施し、検証した。
|
