| 研究課題/領域番号 |
61850064
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
辻 三郎 阪大, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| 研究分担者 |
内山 隆 富士通研究所, 制御研究部, 室長
浅田 稔 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60151031)
安部 憲広 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (00029571)
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 助教授 (20029531)
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| キーワード | ステレオ / 動画像 / 画像プロセッサ / 3次元情報 / 世界モデル |
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| 研究概要 |
本研究は、複数個の入力画像を高速に処理して、視野内の距離情報を実時間で算出するシステムの開発を目的とする。本年度は、2次元画像プロセッサ,高速ワークステーション,コンピュータからなるネットワーク実験システムを構築し、移動ロボットに取りつけたテレビカメラからの入力画像に対してモデル実験を行った。
1.多重画像の対応発見の高度化の研究
それぞれのカメラから送られる画像の特徴抽出を、画像プロセッサで実時間で行い、特徴点の対応をエピポーラ線で候補を定め、連続性条件で矛盾のないものを選ぶ方式を実験した。また、高効率の特徴点選定法を研究した。
2.連続画像の対応発見の高速化の研究
動画像の3次元情報算定を例として、対象に縞状パターンを投影し、面の傾きを高速にする計算する方式を開発した。測定に対する誤差を解析し、十分信頼性の高い結果が得られる配置を決定した。
3.外界拘束条件の利用
建物やプラントなどの人工環境では、床が平坦で、かつ対象も平面で構成されるという外界拘束条件がある。これを利用して、仮設検定法によって計算量が少い対応決定法を開発した。本方法の有効性を、実画像で実験し、問題点を明確にした。従来の対応発見法との並列処理を検討中である。
4.試作システムの設計
本年度は、ネットワークシステムによる実験を行った。時間が長くかかる対応発見に必要な計算量を算定し、必要なプロセッサの構造を検討中である。
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