| 研究課題/領域番号 |
62460141
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
北村 新三 神戸大学, 工学部, 教授 (80029131)
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| 研究分担者 |
堤 一義 神戸大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (30197735)
呉松 保男 神戸大学, 工学部, 教務職員 (40110803)
田中 克己 神戸大学, 工学部, 助教授 (00127375)
池田 雅夫 神戸大学, 工学部, 助教授 (00031146)
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| キーワード | ロボットマニピュレータ / 自律動作計画システム / 把持および離脱動作計画 / ゴム空気圧駆動アーム / 二足歩行ロボット / ニューラルネットワーク / ホップフィールドネットワーク |
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| 研究概要 |
前年度に引き続き研究を進め次の成果を得た。
1.マニピュレータの作業の自律的計画システムを開発するために、開発ずみの環境計測システム、動作シミュレーションシステムおよび7自由度マニピュレータを用いて次の内容につきプロトタイプを開発した。
(1)ポテンシャル法によるマニピュレータの障害物回避動作計画アルゴリズムに加え、対象物体の把持動作の自律生成アルゴリズムおよび把持後の離脱動作生成アルゴリズムの基本部分を完成させた。
(2)上記アルゴリズムをワークステーション上にプログラムし、干渉チェックルーチンとの連系により、シミュレーションおよび実験によりその有効性を確認した。
2.マニピュレータの高精度ディジタル制御系構成のための理論として、繰返し制御、2自由度制御の研究と、ゴム空気圧駆動型アームの場合の制御系設計と実験を行った。これにより非線形性の強い対象の制御法に基礎的知見を得た。
3.二足歩行ロボットの軌道計画法として、自由脚先および腰部をサイクロイド曲線で拘束する方法を提案し、シミュレーションおよび実験で有効性を確認した。
4.ニューラルネットワークによるロボット逆運学の解法として、ホップフィールド型ネットワークの応用を提案した。これを具体的に、多関節マニピュレータ、トーラス型マニピュレータおよび二足歩行ロボットの軌道計画に応用し、シミュレーションにより、軌道計画が大幅に自律化できることを確認した
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