| 研究課題/領域番号 |
62460143
|
|---|
| 研究種目 |
一般研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
計測・制御工学
|
|---|
| 研究機関 | 九州大学 |
|---|
研究代表者 |
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
|
|---|
| 研究分担者 |
木室 義彦 九州大学, 工学部, 助手 (30205009)
荒牧 重登 九州大学, 工学部, 助手 (50117058)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1987 – 1989
|
| キーワード | 曲面体の計測と認識 / モデルベ-スドビジョン / 階層的画像デ-タ構造 / オブジェクト指向 / ロボットプログラミングシステム / タスクプランニング |
|---|
| 研究概要 |
ロボットを知能化し、検査、分解・修理、組立てなどの複雑な作業に適用できるようにするためには、作業対象物や作業環境を認識する機能、および、対象物や環境、作業内容についての知識を利用し、オペレ-タよりの命令を理解して具体的な作業手順を導き出し、各種センサを用いて円滑に実行するための機能をロボットに備えさせることが必要である。本研究は、物体を構成する面の傾き情報、距離情報、エッジ情報などを総合的に利用し、対象物や環境の認識と計測を行うビジョンシステムを開発すること、および、構成部品と作業内容に関する知識を利用したオブジェクト指向型ロボットプログラミングシステムを作成し、その具体的な応用例を示すことを目的として行われたものである。
ビジョンシステムに関しては、重なり合った物体群の中から指定された対象物を識別し、その位置・姿勢を計測する手法を示した。また、2個の撮像装置を独立に制御して両眼立体視を構成し、指定した対象物に関する距離情報を抽出するシステムを開発した。さらに、複数個の画像処理手法を併用するのに適した階層的な画像デ-タ構造を提案し、その有効性を確認した。
ロボットプログラミングシステムに関しては、ロボットの作業記述のための並行オブジェクト指向型言語THERAを開発し、複数台ロボットによる作業を記述し、優れた機能を有することを確認した。また、部品に関する局所的な知識および作業内容についての知識に基づき、組立作業に必要な部品の組み付け順序の自動生成と最適把握位置の決定に関する一つの解法を提案した。さらに、部品群の初期状態と最終状態から部品の組立順序を導く一般的なロボットプランニングシステムについても研究を行い、新しい解法を導いた。
|
