| 研究概要 |
動力軸上の2ヶ所に磁気テープを貼り付け, その上に周期信号を着磁し, これに対応する磁気ヘッドから生じる出力信号の位相差から軸に加わるトルク値を検出する研究を行い, 次の点が達成できた.
1.検出信号及び測定回路中の不規則信号の同定に基づき数学モデルが確率できた.
2.数学モデルに基づく位相差信号データのシミュレーション実験による生成が可能となった. これにより実データの模擬データが発生可能となった.
3.カルマンフィルタによるトルク値推定理論の確率と計算機プログラミングの作成により, 一定トルクが作用した場合のトルク値推定が可能となった. またトルク変動する場合についても, 理論および計算機プログラミング上で若干の修正を行うことにより良好なトルク値推定が可能となった.
次に, 動的トルクの検出装置に関する研究については, 位相差信号データのコンピュータ上でのデータ処理回路についてはほゞ目安がついたが, 位相差検出機構については若干の工夫を要する点があり, 現在考案中である.
以上の研究成果をふまえて, 学術上の問題点としては, カルマンフィルタの計算機上でのオンラインデータ処理がかなり煩雑となるため, オブザーバ理論の適用などによりより簡便なデータ処理法の開発が必要であると考えている.
4.3.で述べたトルク値推定のデータ処理はオフラインで行なわれたものであるが, DSPプロセッサーの装着によるオンラインデータ処理アルゴリズムの開発についてはほゞ目安がつき, 現在計算機プログラミングを作成中である.
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