| 研究概要 |
本年度はモデルの線形性と実システムの非線形性との不整合性が最も明確な形をとってあらわれるモデルマッチング問題をとりあげ, 多モデル法の理論的な基礎を考察した. 具体的には非線形システムに対して動作点を変えた幾つかのステップ応答を測定し, 各ステップ応答に対するミスマッチ誤差の2乗和をモデルの不確かさ(言い換えればモデルの線形性からのずれ)定量的な指標と考え, それを最小にするマッチング補償器の構成アルゴリズムを確率した. このアルゴリムのもとで剛体の回転系を主要な構成因子として含む非線形のダイナミカルシステムに対する多モデルマッチング補償器を構成し, その性能が良好であることをシミュレーションによって確認した. 又, この制御器を入来の手法による制御器と比較検討し, 従来法によるものと比較し安定領域が飛躍的に増大することが示された. さらに, この方法による制御器の安定化条件が, 上述のモデルの不確かさの指標を用いたきわめて簡単な形で表現できることを示した.
上述の手法は「多モデル法」という考え型が非線形システムの線形系による制御に対してきわめて有効であることを示すものである. 現在までに得られた知見は限られたものであり, 断定的な結論を下すことはできないが, 本科学研究費課題は線形システムと非線形システムの間のギャップを, 「制御系設計」という形で埋めるひとつの大きなステップであると思われる. 来年度も引き継きこの方向で研究の飛躍的な進展をはかりたい.
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