| 研究課題/領域番号 |
62550302
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
細江 繁幸 名古屋大学, 工学部, 教授 (50023198)
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| 研究分担者 |
湯浅 秀男 名古屋大学, 工学部, 助手 (10191470)
菅沼 義昇 名古屋大学, 工学部, 助手
伊藤 正美 名古屋大学, 工学部, 教授 (30023021)
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| キーワード | ロボット / 動作計画 / 人工知能 / ロバスト制御 / モデル近似 |
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| 研究概要 |
ロボットの動作計画やパス教示の自動化の過程は三つの段階に区分することが出来る。第1の段階は、ロボットアームが障害物を避け、初期姿勢から目標の姿勢まで移動出来るような軌道を計画し、決定する段階である。第2は、計画された軌道の質あるいは効率をも問題にする段階で、軌道の滑らかさや移動時間が検討される。第3の段階は、ロボットの力学的ダイナミクスをも考慮し最終的に軌道を決定する段階である。すなわち、前の二つの段階ではもっぱら静的な動作計画のみが検討されるのに対し、最後の段階では、動的な問題、言い換えれば、制御の問題までが検討される。
本研究は、上記の観点に基づいて、ロボットの統合的な動作計画の手法を開発することを目指した。第1の段階に対応するものとして、障害物とロボットアームとの干渉度のチェックの方法を提案した。さらに、静的な軌道計画の問題に知識工学の手法を適用すると、計画に要する時間が大いに短縮できることを示した。第2の段階に対応して、各リンクトルクの制約を考慮した上での最短時間問題の定式化を行った。さらに、第3の段階に対応するものとして、軌道制御に関する研究を行った。ロボットの軌道制御はもちろんロボットの動特性に関する数式モデルに基づいて行われる。一般にこの数式モデルは高次元で、かつ、ロボットアームの結合関係を反映している。このような結合関係を保持したシステムの近似化の手法を提案し、モデル化の際、あるいは近似化の際に避けることの出来ないモデル化誤差を考慮した制御の問題、すなわち、ロバスト制御の問題に対する1つの回答を与えた。
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