|
本研究では2足歩行動作において、腰のひねりや左右方向の運動がどのような影響を与えるかを考察し、これを積極的に利用することによって3次元動的歩行を実現する制御方法を提案するとともに、実験によりその有効性を確認した。以下にその概要を示す。
1.機械にはそれぞれ固有のリズムがあり、これをうまく制御器の設計にとり入れることにより周期的な運動が実現できる。本研究では、進行方向と鉛直方向のみの2次元的な自由度しかもたない歩行機械に対して、左右方向の揺れの運動を不安定要因と見なさずに機械のもつ固有の特性としてとらえた。そして、この揺れと協調するように目標軌道生成を工夫することにより、左右の揺れを腰の運動として組み込んだ動的歩行が可能なことが確認された。
2.ロボットアームやマニピュレータの制御でなされているように、運動学や逆運動学を積極的にとり入れることで作業空間での軌道生成とサーボ技術がうまく結合できることが確められた。
3.歩行制御の考え方として、以上に述べた技術を
(歩行動作)=(リズム)×(姿勢)+(座標変換)
ととらえる立場をとり、この考え方を実験によって調べた。
4.これらの技術を統合し、並列処理型のアルゴリズムとして実現するための制御器実現技術として、パーソナルコンピュータの共有メモリによる密結合とマルチタスク志向の簡易モニタをとりあげ、その開発を行なうとともに実験装置として実現し運用した。
|
