1988 年度実績報告書

金属水素化物アクチュエータによるロボット用ダイレクト駆動6自由度関節の試作研究

研究課題

研究課題/領域番号	62850030
研究機関	神戸大学
研究代表者	高森年神戸大学, 工学部, 教授 (10031098)
研究分担者	村尾良男太陽鉄工, 開発グループ, 部長山崎義治神戸大学, 工学部, 教務職員 (90174648) 田所諭神戸大学, 工学部, 助手 (40171730) 木村一郎神戸大学, 工学部, 助教授 (60031134)
キーワード	(1)各アクチュエータにおいて、相互干渉の影響がみられるが、各6自由度の位置制御が、正確に、かつ1秒程度の応答時間で実行出来た。 / (2)PID制御における、I要素のワインドアップ対策により、オーバーシュートが減少し、制御特性を改善することが出来た。 / なお、制御上の今後の課題として、各アクチュエータ間の非干渉化の問題、各種非線形要素の補償の問題がある。 / ロボット / 6自由度関節 / ダイレクト駆動 / MHアクチュエータ / 空気圧アクチュエータ