| 研究課題/領域番号 |
62850042
|
|---|
| 研究機関 | 岡山大学 |
|---|
研究代表者 |
井上 明 岡山大学, 工学部, 教授 (60026234)
|
|---|
| 研究分担者 |
増田 士朗 岡山大学, 工学部, 助手 (60219334)
馬場 充 岡山大学, 工学部, 助手 (80156538)
鷲尾 誠一 岡山大学, 工学部, 教授 (20026222)
小西 忠孝 岡山大学, 工学部, 教授 (20025935)
|
|---|
| キーワード | 適応制御 / 摩擦推定 / 摩擦補償制御 / 動特性同定 / 外乱推定オブザ-バ / 適応オブザ-バ |
|---|
| 研究概要 |
高速化・高精度化をはかるサ-ボ技術において、サ-ボの高速化高精度化を阻害する大きい要因となっている摩擦に対する対策が急務の課題であり、本研究では、摩擦推定値を用いた摩擦補償によりサ-ボの高速・高精度化をはかる。この目的のために、平成元年度では、前年度までに考案した摩擦外乱をオンラインで推定する適応オブザ-バの改良、摩擦を補償する適応制御則の新たな提案、ロボット実験装置による摩擦外乱の推定実験、および、ダイレクトドライブ実験装置の試作を継続して行った。主な研究実績は以下の通りである。
1.前年度までに提案した摩擦外乱推定適応オブザ-バの構成法を更に、改良した。すなわち、位置変数のみで外乱を推定する外乱推定アルゴリズムを導出した。
2.摩擦を補償する適応制御則なついて2自由度制御系の構成法を用いるアルゴリズムを提案し、計算機シミュレ-ションを行った。
3.前年度に試作した6自由度垂直多関節型マニピュレ-タを用いたロボット実験装置で採取した実験デ-タにより摩擦外乱推定実験を行った。2正弦波外乱モデルによる外乱推定で良く摩擦外乱を推定し、外乱周波数を良好に同定した結果を得た。
4.摩擦の影響がより顕著に現れ、摩擦特性の解析が容易で摩擦補償の効果が大きい減速比1のダイレクトドライブサ-ボモ-タを用いたダイレクトドライブ実験装置の試作を継続して行った。
5.本研究の成果を学術雑誌に論文として投稿するための研究成果の取りまとめを行った。
|
