深い知識としての立体モデルを融合した知識型3次元ビジョンシステム

1988 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 63460132
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 石塚 満 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (50114369)
• キーワード: コンピュータビジョン / 画像理解 / 3Dビジョン / 空間理論 / 幾何学的推論 / 立体モデラ / 深い知識

研究概要

今後の高度画像理解、特に融通性に富む3次元画像の理解システム開発には、知識の組織だった利用を可能にする知識型システム構成に加えて、深い知識部に相当する幾何学的知識の組み込みが重要であるとの観点から研究を進めた。2年の研究計画の1年目であるが、これまでの研究成果は次の通りである。
1.特に認識対象が人工物である場合には幾何学的立体モデラを深い知識として利用する技術が有効となる。これまでの立体モデラは主用途のグラフィックスに作成されたものであり、必ずしもビジョン用には適切ではなかった。そこで、3Dビジョンにおいての操作が容易な独自の立体モデラを作成した。
2.認識対象のモデルとして既知の3点間の関係に基づく数理幾何学的推論により、3D空間内での定位を行える手法を開発した。この基本原理はRANSACと称される方法と同じであるが、演算を効率化してある。これによって単眼でも3D物体の3D空間内での定位、理解が可能になる。
3.上記1項と2項の技術を従来から開発していたトポロジー的物体モデルによる知識型3Dビジョンシステムに組み入れた。トポロジー的モデルは高速マッチングに適し、幾何学的立体モデラは高精度で頑健な理解に適することになる。
4.物体の理解に関する探索的推論を高速化するため、並列トランスピュータ(現在12台)を使用する並列推論ソフトウェアを作成した。
5.並列トランスピュータ(12台)による高速移動物体の検出手法を開発した。
今後1年間で上記のような技術を統合し、実用的速度で動作する3Dビジョンシステムにまとめあげる予定である。

研究成果

• [文献書誌] 石塚 満: 電子情報通信学会誌(認識と理解特集). 71. 1149-1156 (1988)
• [文献書誌] 石塚 満: 電子情報通信学会・人工知能と知識工学研技術報告. A188-23 (1988)
• [文献書誌] Hiroshi,Doi;Mitsuru,Ishizuka: Proceedings of the International Workshop on Industrial Applications of Machine Intelligence and Vision(MIV-89). (1989)
• [文献書誌] 土肥 浩,石塚 満: 人工知能学会 全国大会 講演論文集. 11-1 (1988)
• [文献書誌] 土肥 浩,石塚 満: 情報処理学会(平成元年前期)全国大会 講演論文集. 5C-9 (1989)
• [文献書誌] 土肥 浩,石塚 満,野首寛高,金子敏信: 情報処理学会(平成元年前期)全国大会 講演論文集. 5C-10 (1989)