| 研究課題/領域番号 |
63460148
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
貴島 勝郎 九州大学, 工学部, 教授 (90038042)
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| 研究分担者 |
田中 進 九州大学, 工学部, 助手 (10207102)
新開 明二 九州大学, 工学部, 助教授 (10112301)
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| キーワード | ケ-ブル船 / ケ-ブル布設埋設 / 曳航 / 運動制御 / 自動操船システム / 最適レギュレ-タ制御 / 光海底ケ-ブル / 針路保持法 |
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| 研究概要 |
海を隔てた地域間における次世代の通信方式として、大容量通信が可能で経済性にも優れた海底光ケ-ブル通信方式が主役として登場し、ケ-ブル布設作業においてもより厳しい条件が課せられることとなり、その一つとして布設同時埋設作業がある。このような布設工事においては、埋設機は予め決められた布設ル-ト上を正確かつ滑らかに曳航されなければならず、この為ケ-ブル布設船はより精度の高い針路保持が要求され、また布設作業の能率向上およびケ-ブル船乗組員の労力軽減の為にも操船システムの自動化が望まれる。
そこで本研究では、前年度に明らかにしたケ-ブル船ー索系の挙動に及ぼす風や潮流等の外乱や海底土質及び水深等の影響をふまえ、ケ-ブル布設船の針路保持に関して最適レギュレ-タ制御系を適用し、シミュレ-ション計算によりこの制御系がケ-ブル布設埋設時の操船システムとして適したものであるかどうか検討した結果、
1.最適レギュレ-タ制御系はケ-ブル船の針路保持に有効であった。
2.また最適レギュレ-タ制御系の適用に際しては評価関数に含まれる重み行列の決定が重要となるが、回頭角と曳航角を主なパラメ-タとして考慮すれば、有効かつ実用的な制御が可能になると考えられる。
3.さらに制御系に及ぼす海底土質や潮流の影響を検討した結果、海底土質が軟らかくなるに従い、船速が大きくなり外乱の影響を受けにくい為、針路保持に関する制御は容易となる。
4.一方、流速が1ktの潮流中におけるケ-ブル船の針路保持制御は、実際上、十分なものであった。
したがってケ-ブル布設作業の精度向上を目指すケ-ブル布設船の操船システムの自動化に際し、本手法は一助になるものと思われる。
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