| 研究課題/領域番号 |
63460215
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
並河 清 京都大学, 農学部, 教授 (40026464)
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| 研究分担者 |
浦 元信 京都大学, 農学部, 助手 (10109043)
梅田 幹雄 京都大学, 農学部, 講師 (60201357)
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| キーワード | 幼植物 / マニピュレータ / 指 / 把握 / 画像処理 / 2値画像 |
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| 研究概要 |
1.マニピュレータの研究としては、マイクロロボット(RVーM1)を用いた微細な作業を行う研究の前段として、果菜を研究対象とした。その結果を微細なものに発展させる手法を取った。すなわち、ゴム製の3本指を使用し、作物を正確に把握させるために指の表面に大ひずみゲージを貼りつけ、このひずみ量をフィードバックしながらマニピュレータの動きを補正し、正確に把握できる状態が得られたときに、動きを停止させて把握する方法を開発した。この方法は幼植物のハンドリングにも応用できるものである。
2.既製のマニピュレータ(マイクロロボットRVーM1)については、基本動作を行えるよう、操作プログラムの作成を行った。
3.画像処理の研究では、ビデオカメラを用いて、茎径2mmオーダの幼植物を検出し、画像入力装置を用いてデータをコンピュータに入力し、輝度階調によりしきい値を決めて2値画像を得、葉面積、植物の中心を求めるソフトウェアの作成を行った。幼植物はロックウールにより水耕栽培をしたが、植物とロックウールの間の発泡スチロール樹脂の表面の色を様々に変えて画像処理を行った。その結果、多様な照明条件に対処するためには黒を背景とした場合が良好であることが分かった。
4.先端操作部の研究では、幼植物としてひのきの幼苗を選択し、基礎研究を行った。幼苗を把持する指の表面にシリコンゴムを使用し樹皮との間の摩擦力を調査した。そして実際に、引き抜き装置を試作して、引き抜き試験を行った。この結果引き抜きに必要な力は、114Nから140Nの範囲であり、樹皮を傷つけることなく、またほとんど滑りも生ぜずに引き抜けることが分かった。
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