| 研究課題/領域番号 |
63480060
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
南方 康 東京大学, 農学部, 教授 (00011841)
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| 研究分担者 |
岩岡 正博 東京大学, 農学部, 助手 (40213269)
田坂 聡明 東京農業大学, 農学部, 助手 (20147474)
仁多見 俊夫 東京大学, 農学部, 助手 (20192255)
小林 洋司 東京大学, 農学部, 助教授 (00111394)
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| キーワード | 車両 / 森林作業 / 地形 / 作業能率 / 脚式車両 / 地表の攪乱 |
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| 研究概要 |
林内不整地における従来型車両の挙動と地表条件について検討した。その際、不整地を走行する車両の挙動を計測するシステムを作成した。同システムはガスレ-トジャイロとポ-タブルコンピュ-タによって構成した。後出の脚式車両の姿勢情報をフィ-ドバックする際にも使用するものであって、十分な計測処理速度で車両の動的な姿勢情報を得ることができた。従来型車両の挙動は、前後方向では地表傾斜よりも大きな傾斜角度を示したが、左右方向の姿勢変化は地表傾斜と同程度であった(岩岡1990)。
大型車両系機械による伐木集材作業の現地調査を行い、地形条件と適用可能性について作業能率の観点から検討した。地表傾斜が急になっても車体姿勢を変化し得る機構の車両は作業能率が極端に低下することはなかった。姿勢変化機構によって接地圧を均等化することは傾斜地作業の能率確保上有効であった。
従来型車両の足まわり機構と異なる脚式機構を足まわり装置とする車両の傾斜林地への適応可能性について検討した。従来型の車両と同様に2本のレバ-によって複数脚を統合して動作させるシステムを構築した(仁多見1990a,b)。脚式車両は複数脚の適切な統合動作を容易に制御することによって、不整地用車両の足まわり機構として有効であることが明かとなった。さらに、脚先に圧力センサ-を取り付けて接地圧の均等化を適切に行うことによって、支持力の小さい地表においても地表の攪乱を抑えて走行することができると考えられた。脚式車両の傾斜不整林地への適用に関して、継続して検討を行っている。
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