| 研究概要 |
1.収穫機自動化の検討
トラクタ作業モニタによって,各種センサからの情報が計測・表示される。標準的な仕様としては、超音波ドップラ・レ-ダ,トラクタ駆動輪回転ピックアップ,三点リンク昇降スイッチを装備しており,作業速度,タイヤすべり率,実作業時間等を表示するとともに,作業面積,時間,走行距離等を累計する。
(1)うね合せモニタ(スト-クセンサ使用)センサをコ-ンハ-ベスタの左右のギャザリングポイントに取付け,とうもろこし茎の位置を検出する。モニタでは、センシングア-ムが茎に接した側の移動量を表示するので、脱穂ロ-ル間にとうもろこし茎が正確に入るようにできる。
(2)集稈部高さ制御(超音波高さセンサ使用)センサを集稈部下面から30cmの高さに取付け、0.7秒間かくに超音波で地上高さを検出する。とくに,収穫後の残茎が分布している地上高を8%の変異係数で計測できた。
(3)作業速度モニタ(超音波ドップラ・レ-ダ使用)トラクタ前車軸に俯角35^ﾟで取付けたレ-ダから残茎の多い地面に向けて超音波を発射し、ドップラ・シフトの原理で車速を0.1秒ごとに測定できる。作業モニタでは移動平均,メディアンフィルタ,2秒平均に分けて処理した結果,メデイアンフイルタ法が異常値をカットしたものとして採用可能となった。
(4)収納ホッパ警報モニタ(ホッパ・レベルセンサ使用)収穫物がホッパ内で所定高さまで積込まれると,リミットスイッチが働き,モニタに知らせる。モニタでは、警報とメッセ-ジ表示ができる。
2.剥皮機自動化の検討
食用・加工用とうもろこしは,その処理工場において,多量の材料を取扱う。ここでは、流量制御,異常発制および緊急時の警報と発生個所のランプ表示,コンベヤとの連動指示等について検討した。
|
