| 研究課題/領域番号 |
63550192
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
山下 忠 九州工業大学, 工学部, 教授 (50039070)
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| 研究分担者 |
谷口 隆雄 九州工業大学, 工学部, 助手 (20093966)
宮浦 すが 九州工業大学, 工学部, 助教授 (00039067)
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| キーワード | ロボットマニピュレーション / ファジィ制御実験 / スライディングモードの応用 / リモートマニピュレーション / ロボットハンド / ロボットの制御 |
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| 研究概要 |
人間の手や指による各種マニュピレーション操作に類似の作業能力をロボットに持たせることを目的に、物体の把持や移動に関する現象の力学と制御について研究を行った。シミュレーションと実験により以下のことを明らかにした。また、研究現状のサーベイも行った。
一.把持力制御へのファジィ制御の応用-対象物体の把持と把持した物体の移動を、目標把持力で行うためのファジィ制御実験を行い、4つの制御則でもかなり良好な結果が得られることを示した。さらに、メンバシップ関数のパラメータ値を修正する機能を付加すると、制御成績が向上することも確かめられた。
2.把持力のスライディングモード制御-試作装置の動特性のモデルを求め、スライディングモードによる制御の可能性を確認した。演算遅れに対する操作量の計算法、サンプリング周期を考慮したモデル化など、制御性能向上のための指針が得られた。
3.リモートマニピュレーションの研究-リモートマニピュレーションにおける人間と計算機による役割分担をシミュレータを試作して検討した。静止物体の把持、定速度移動物体の捕捉のの2作業について、人間オペレータは作業の最終段階で時間を要したり、操作ミスを行ったりする点が計算機の支援で改良できることが示された。
4.マニピュレーションとロコモーションの研究に関するサーベイ-ロボットの作業能力の向上には、マニピュレーションとロコモーションの2つの機能向上が必要なことを考え、この2機能を対象に、最近の研究のサーベイを行った。両者を比較・対照の視点でとらえることにより、従来以上の成果が得られる可能性のあることも指摘した。
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