| 研究概要 |
人間の手や指による各種マニピュレ-ションに必要な作業能力をロボットシステムにもたせることを目的に,マニピュレ-ションに関する制御,リモ-トマニピュレ-ションの支援法,および,マニピュレ-ション解析法の歩行系への応用について研究を行った。実験とシミュレ-ションにより,以下のことが明らかになった。
1.マニピュレ-ション操作の制御ースラィディングモ-ド制御,ファジィ制御それぞれを,指で物体をつかむ場合への応用を想定し,押付け力制御実験に適用した。力情報を検出する,フィ-ドバック制御により,目標を達成できることがわかった。また,はめ込み作業のハイブリッド制御について,摩擦を含む場合のシミュレ-タを作るとともに,実験システムを試作し,その特性を現在検討中である。
2.リモ-トマニピュレ-ションの支援法ー昨年度までの成果をまとめた,論文が印刷された。操作性の向上のためには,人間とコンピュ-タの役割分担が大切なことを,実験デ-タに基づいて示した。操作性の評価は,ミス操作の回数とタスクタイムで行った。
3.可操作性概念の歩行力学への応用ー可操作性の考えはマニピュレ-タの能力評価に使われてきた概念であるが,この指標を歩行系に適用すると,2足歩行の開始時特性が明解に説明できることを明らかにした。従来独立に研究されていた,マニピュレ-ションとロコモ-ションを同一解析法で研究することの有用性を示唆する結果であり,今後の発展が期待できる。
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